| 用于人体关节的P(2-RPS)&U可重构康复机构及运动学分析 |
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| 引用本文： | 郭旺旺,李瑞琴,宁峰平. 用于人体关节的P(2-RPS)&U可重构康复机构及运动学分析[J]. 机械传动, 2019, 43(3): 35-40 |
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| 作者姓名： | 郭旺旺 李瑞琴 宁峰平 |
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| 作者单位： | 中北大学 机械工程学院,山西太原,030051;中北大学 机械工程学院,山西太原,030051;中北大学 机械工程学院,山西太原,030051 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;山西省重点研发计划项目;山西省重点研发计划项目 |
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| 摘 要： | 基于人体关节运动机理和可重构理念,提出一种P(2-RPS)U可重构康复机构,通过锁定运动副,改变动平台的运动方式,可以分别实现对人体肘关节、膝关节和踝关节的康复训练。分析了P(2-RPS)U可重构康复机构的位置逆解,并基于螺旋理论分析了该机构的位置奇异性,得到机构的两个奇异位置,通过添加驱动的方式避免了奇异位置的发生。使用Adams软件对P(2-RPS)U可重构康复机构进行运动学仿真,仿真结果表明,该机构能够较好地达到人体肘关节、膝关节和踝关节康复运动的范围,满足受损关节的康复需求。
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| 关 键 词： | 可重构康复机构 肘关节 膝关节 踝关节 运动学 |
P(2-RPS)&U Reconfigurable Rehabilitation Mechanism Used for Human Joint and Its Kinematics Analysis |
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