| 永磁吸附轮式爬壁机器人受力及功耗分析 |
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| 引用本文： | 唐东林,龙再勇,袁波,汤炎锦,潘峰. 永磁吸附轮式爬壁机器人受力及功耗分析[J]. 机械科学与技术, 2019, 38(4): 499-506 |
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| 作者姓名： | 唐东林 龙再勇 袁波 汤炎锦 潘峰 |
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| 作者单位： | 西南石油大学机电工程学院石油天然气装备教育部重点实验室,成都,610500;西南石油大学机电工程学院石油天然气装备教育部重点实验室,成都,610500;西南石油大学机电工程学院石油天然气装备教育部重点实验室,成都,610500;西南石油大学机电工程学院石油天然气装备教育部重点实验室,成都,610500;西南石油大学机电工程学院石油天然气装备教育部重点实验室,成都,610500 |
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| 基金项目： | 四川省科技支撑计划项目 |
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| 摘 要： | 为从减少大型原油储罐检测分区和节约功耗的角度合理规划爬壁机器人运动方式和路径,对大型原油储罐缺陷检测爬壁机器人在垂直壁面运动的受力和功耗问题进行研究。首先对机器人匀速直线运动和转向运动进行受力分析,得出机器人在竖直直线运动、水平直线运动、大半径转向运动以及小半径转向运动时的受力和功率消耗情况;通过仿真分别对比分析两种匀速直线运动和两种转向运动的功率消耗情况;搭建爬壁机器人样机实验平台,进行功耗验证实验;仿真和实验一致得出竖直直线运动的功耗小于水平直线运动,大半径转向功耗小于小半径转向的结论。
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| 关 键 词： | 爬壁机器人 功耗 受力分析 |
Analysis of Mechanics and Power Consumption of Wall-climbing Robot with Permanent Magnet Adsorption Wheel |
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