| 4杆张拉整体机器人单步驱动方式分析 |
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| 引用本文： | 田云峰,罗阿妮,刘贺平.4杆张拉整体机器人单步驱动方式分析[J].制造业自动化,2019(7):93-97. |
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| 作者姓名： | 田云峰 罗阿妮 刘贺平 |
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| 作者单位： | 中国空空导弹研究院;哈尔滨工程大学机电学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51605111) |
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| 摘 要： | 基于4杆张拉整体结构,一种4杆张拉整体机器人被提出。此机器人是通过变形来实现整体翻滚和移动。首先分析4杆张拉整体结构的结构特点,提出了将其转化为张拉整体机器人的方法,并对其运动方式进行了初步分析。而后利用仿真分析,研究了其单步驱动方式。最后,根据三种单步驱动方式的组合,探讨了机器人向预定目标运动的方法。
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| 关 键 词： | 张拉整体结构 张拉整体机器人 变形 翻滚 驱动方案 对角索. |
Analysis for driving the 4-bar tensegrity robot to roll |
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| TIAN Yun-feng,LUO A-ni,LIU He-ping.Analysis for driving the 4-bar tensegrity robot to roll[J].Manufacturing Automation,2019(7):93-97. |
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| Authors: | TIAN Yun-feng LUO A-ni LIU He-ping |
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| Abstract: | TIAN Yun-feng;LUO A-ni;LIU He-ping |
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