| 加加速度连续有界的PTP运动轨迹规划研究 |
| |
| 引用本文： | 林建雄,白瑞林,王延玉.加加速度连续有界的PTP运动轨迹规划研究[J].机械科学与技术(西安),2019,38(8):1250-1256. |
| |
| 作者姓名： | 林建雄 白瑞林 王延玉 |
| |
| 作者单位： | 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室,江苏无锡,214122;无锡信捷电气股份有限公司,江苏无锡,214072 |
| |
| 基金项目： | 江苏高校优势学科建设工程项目;江苏省产学研前瞻性联合研究项目 |
| |
| 摘 要： | 针对SCARA机器人高速PTP运动时的轨迹跟随误差和力矩突变问题,提出两种关节空间加加速度连续有界的PTP运动轨迹规划方法。分别通过关节空间的九次多项式和三角函数两种形式进行PTP轨迹规划,保证规划的轨迹速度、加速度在限定范围内,加加速度值连续且有界。实验表明,相比较梯形速度曲线,三角函数和9次多项式的PTP轨迹规划分别将关节空间轨迹跟随误差降低了0.16°和0.33°,轨迹跟随的定位时间明显减小,关节驱动力矩的突变、振荡情况得到有效的改善。
|
| 关 键 词： | SCARA机器人 PTP运动 轨迹规划 跟随误差 力矩突变 |
Exploring Jerk Bounded and Continuous PTP Motion Trajectory Planning |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
