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| 一种新型智能仓储机器人原理样机研制 | |
| 引用本文： | 姜爱民,郭亮,谭向全.一种新型智能仓储机器人原理样机研制[J].机电工程技术,2019,48(5). |
| 作者姓名： | 姜爱民 郭亮 谭向全 |
| 作者单位： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所空间机器人中心,吉林长春,130000;中国科学院长春光学精密机械与物理研究所空间机器人中心,吉林长春,130000;中国科学院长春光学精密机械与物理研究所空间机器人中心,吉林长春,130000 |
| 摘 要： | 传统仓储机器人主要针对大型物料作业且自由度较少而不够灵活,为解决上述问题,设计了一种新型的智能仓储机器人,其具有更多的自由度且针对小型元器件。分析了该机器人的运动学特性,建立其D-H连杆坐标系,推导机器人运动学的正逆解,对末端轨迹函数进行规划,基于MATLAB软件编程对运动学及轨迹函数算法进行了验证。样机实验验证表明该机器人达到了预期设计效果。 |
| 关 键 词： | SCARA机器人 运动学分析 仓储机器人 |
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