| 刚性摆起重机PID控制防摇研究及实验验证 |
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| 引用本文： | 梁成,刘放,薛齐豪,徐航.刚性摆起重机PID控制防摇研究及实验验证[J].机械科学与技术(西安),2019,38(7):1074-1078. |
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| 作者姓名： | 梁成 刘放 薛齐豪 徐航 |
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| 作者单位： | 西南交通大学机械工程学院,成都,610031;西南交通大学机械工程学院,成都,610031;西南交通大学机械工程学院,成都,610031;西南交通大学机械工程学院,成都,610031 |
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| 摘 要： | 针对实际工程需求,对刚性摆起重机防摇特性进行研究,建立了刚性摆起重机摆动的数学模型及其状态方程。利用MATLAB研究在相同单位冲击下,自由系统停止摆动所需的时间和施加PID控制的系统停止摆动所需的时间。以停摆时间作为判断标准,PID控制能明显地减小起重机停止时的摆动,具有很好的控制效果。以STM32f103为下位机,LABVIEW为上位机建立刚性摆起重机的仿真实验平台。经过实验验证,刚性摆起重机的PID控制能够满足实际的工程需要,能明显减小刚性起重机停摆时间和最大停摆角度,极大地提高了刚性摆起重机的工作效率。
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| 关 键 词： | 刚性摆起重机 防摇 MATLAB PID控制 LABVIEW |
Research on Anti-swinging Characteristic of Rigid-pendulum-crane with PID Control and Experiment |
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