| 机械臂柔性关节SEA设计与仿真分析 |
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| 引用本文： | 张子建,杜云鹏,韩少杰,尚恺,左堃罡,董洋洋. 机械臂柔性关节SEA设计与仿真分析[J]. 机械传动, 2019, 43(10): 92-96 |
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| 作者姓名： | 张子建 杜云鹏 韩少杰 尚恺 左堃罡 董洋洋 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学航天学院,江苏南京,210016;南京航空航天大学航天学院,江苏南京,210016;南京航空航天大学航天学院,江苏南京,210016;南京航空航天大学航天学院,江苏南京,210016;南京航空航天大学航天学院,江苏南京,210016;南京航空航天大学航天学院,江苏南京,210016 |
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| 摘 要： | 串联弹性驱动器(Series Elastic Actuator,SEA)可以有效提高关节的柔顺特性,但是也存在受力与形变强非线性的不足。为了提高SEA的线性特性,建立了双圆环间衔接曲梁模型,利用轴截面原点正应力公式求取梁模型不同点的应力公式,设计并验证了符合柔性关节的SEA;其次,对SEA的模型进行仿真分析,取7个点对其进行模型和实际的应力比较;最后,利用ANSYS对其进行强度仿真分析,分析各关节受力和变形,有效保证了SEA的线性特性,从而有效提高了柔性关节的力学特性。
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| 关 键 词： | 机械臂 柔性关节 串联弹性驱动器 弹性曲梁 |
Design and Simulation Analysis of Flexible Joint SEA of Manipulator |
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