| 主操作手结构设计及运动学参数标定 |
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| 引用本文： | 桑宏强,安达,张新建. 主操作手结构设计及运动学参数标定[J]. 机械传动, 2019, 43(10) |
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| 作者姓名： | 桑宏强 安达 张新建 |
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| 作者单位： | 天津工业大学机械工程学院,天津300387;天津市现代机电装备技术重点实验室,天津300387;天津工业大学机械工程学院,天津,300387 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;天津市高等学校创新团队项目 |
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| 摘 要： | 为更好地提升机器人主操作手性能,减少由于机构重力导致的操作疲劳感并提高位置精度,设计了一款7自由度主操作手:大臂机构为一平行四边形机构,提供前后和左右自由度;小臂机构提供上下自由度;手腕机构提供俯仰和偏航自由度;末端操作器机构提供自转和开合自由度。为提高主操作手位置精度,在主操作手结构设计的基础上,应用旋量理论建立了主操作手的运动学及其误差模型,采用最小二乘法对运动学参数进行了辨识,并进行了标定实验。结果表明,经过运动学参数标定后,主操作手的最大位置误差改善了67. 43%。
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| 关 键 词： | 主操作手 旋量理论 运动学模型 参数标定 |
Structure Design and Kinematics Parameter Calibration of Master Manipulator |
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