| 四足机器人砂砾地面对角行走控制方法 |
| |
| 引用本文： | 程 品,罗 欣,等. 四足机器人砂砾地面对角行走控制方法[J]. 装备制造技术, 2014, 0(4): 8-12 |
| |
| 作者姓名： | 程 品 罗 欣 等 |
| |
| 作者单位： | 华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室,湖北武汉430074 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金面上项目（编号：61175907）;高等学校博士学科点专项科研基金（编号：20130142110081）;国家自然科学基金创新研究群体科学基金（编号：51121002）资助. |
| |
| 摘 要： | 为解决四足机器人在砂砾地面上对角行走容易失稳的问题,提高机器人对松软和凹凸不平地面的适应性,在位置控制的基础上提出了一种机身姿态角的调整策略,并在机器人对角行走的过程中采取了一种变阻抗参数的阻抗控制方法。最后在实际的砂砾地面进行了四足机器人对角行走实验,实验结果证明这种控制方法和调整策略对于四足机器人对角行走在砂砾地面上具有较好的控制效果。
|
| 关 键 词： | 四足机器人 对角行走 阻抗控制 砂砾地面 |
Control Method of Quadruped Robot Trot on Gravel Ground |
| |
| CHENG Pin,LUO Xin,GU Han-ge. Control Method of Quadruped Robot Trot on Gravel Ground[J]. , 2014, 0(4): 8-12 |
| |
| Authors: | CHENG Pin LUO Xin GU Han-ge |
| |
| Affiliation: | ( State Key Laboratory of Digital Manufacturing Equipment and Technology, Wuhan 430074, China ) |
| |
| Abstract: | To meet the demand of quadruped robot trotting on the gravel ground stability, improve the adaptability of the robot to the soft and uneven terrain . The adjustment strategy of attitude angles is proposed based on the position control, and take a variable impedance parameters of impedance control method in the robot trotting process. Finally, the experiment of the robot trotting on the actual gravel ground is accomplished, experimental results show that this control method and adjustment strategy for quadruped robot trotting on the gravel ground has good control effect. |
| |
| Keywords: | quadruped robot trot impedance control gravel ground |
| 本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录！ |
