管内蠕动式机器人行走驱动机构机理分析和性能仿真

针对狭长空间管内机器人大拖动力这一问题，文中提出了一种新型管内蠕动式机器人行走驱动机构。其主要施力机构是由不完全齿轮齿条机构组成，具有传动效率高，工艺性好的特点。文中建立了其模型，完成了其行走机理、运动速度、拖动力的分析。并建立了其虚拟样机，完成了虚拟样机的仿真实验分析。其数值结果与理论分析一致性好，在一定程度上验证了所提出的新型管内蠕动式机器人行走驱动机构的合理性和可行性，为物理样机的制造提供了基础。