基于机器视觉的摘果机器人设计 |
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引用本文: | 林洪兵,苏辉,陈锬.基于机器视觉的摘果机器人设计[J].软件,2022(7):146-150. |
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作者姓名: | 林洪兵 苏辉 陈锬 |
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作者单位: | 1. 浙江理工大学机械与自动控制学院 |
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摘 要: | 文中针对果农摘果费事费力的问题,结合机器视觉、电机控制等技术的应用,设计了一种摘果机器人。该设计可以通过摄像头自动定位已经成熟的水果,并通过PID算法逐步靠近成熟的水果,再控制机械臂通过PID算法进行摘取,并将采摘的水果放到机器人的箱子中。以苹果为例,经过100次水果成熟度测试,识别成功率为100%;经过100次整机调试,成功摘取率达到了94%。调试结果表明,该设计具有很高的可靠性和实用性,可以代替人工采摘,实现了自动摘果功能。
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关 键 词: | 机器视觉 PID算法 自动摘果 STM32F103 |
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