基于时延补偿机理的工业机器人视觉跟踪控制系统

为提升机器人抓取精度，基于时延补偿机理设计工业机器人视觉跟踪控制系统。通过摄像机与机械臂之间的坐标系关系标定摄像机的外部参数；对工业机器人的运动情况进行建模，机器人机械臂在运动过程中产生坐标系变换，利用齐次坐标变换矩阵描述机械臂连杆运动位姿，引入模糊时延补偿算法，提高机械臂跟踪控制精度。系统性能测试结果表示：针对不同形状和位姿角度的物体，设计的系统在抓取过程中能够逐渐缩小误差，最终提高实验中的成功抓取次数，验证了设计系统的可靠性。