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| 空间机器人逆动力学实时仿真技术的研究 | |
| 引用本文： | 丁希仑,王树国,蔡鹤皋.空间机器人逆动力学实时仿真技术的研究[J].制造业自动化,1997(3). |
| 作者姓名： | 丁希仑 王树国 蔡鹤皋 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学机器人研究所，哈尔滨工业大学机器人研究所ＣＡＤ室 |
| 摘 要： | 利用Ｌａｇｒａｎｇｅ方程推导了平面２杆带柔性的空间机器人手臂的动力学模型。通过对所得到的非线性动力学模型加以处理，并借助于轨迹规划，得到了逆动力学控制问题的快速有效方法。仿真结果表明算法正确可靠，实时性好 |
| 关 键 词： | 逆动力学 机器人手臂 仿真 |
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