| 基于自构形快速BP网络的并联机器人位置正解方法研究 |
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| 引用本文： | 张世辉,孔令富,原福永,刘大为.基于自构形快速BP网络的并联机器人位置正解方法研究[J].机器人,2004,26(4):314-319. |
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| 作者姓名： | 张世辉 孔令富 原福永 刘大为 |
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| 作者单位： | 燕山大学信息科学与工程学院,河北,秦皇岛,066004;燕山大学信息科学与工程学院,河北,秦皇岛,066004;燕山大学信息科学与工程学院,河北,秦皇岛,066004;燕山大学信息科学与工程学院,河北,秦皇岛,066004 |
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| 摘 要： | 从优化网络结构角度出发，对快速BP网络用自构方法进行了改进，克服了以往只能依靠实验结果选择合适隐节点个数的局限性，使神经网络隐节点个数的选取更加合理．在此基础上，提出了一种基于自构形快速BP网络的并联机器人位置正解方法，并以新型6-HURU并联机器人为例进行了求解．结果表明, 位置正解的平均误差可小于0.15mm和0.06°，能够满足一般应用的精度要求，验证了该方法的有效性与可行性．
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| 关 键 词： | 并联机器人 位置正解 快速BP网络 自构 |
| 文章编号： | 1002-0446(2004)04-0314-06 |
| 收稿时间： | 2003-12-18 |
Forward Displacement Solution of Parallel Robot Based on Self-configuration Quick BP Neural Network |
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| ZHANG Shi hui,KONG Ling fu,YUAN Fu yong,LIU Da wei.Forward Displacement Solution of Parallel Robot Based on Self-configuration Quick BP Neural Network[J].Robot,2004,26(4):314-319. |
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| Authors: | ZHANG Shi hui KONG Ling fu YUAN Fu yong LIU Da wei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel robot forward displacement solution quick BP network self configuration |
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