基于多传感器融合的机器人室内建图方法研究

设计了一种基于多传感器融合的室内建图方法，能够实现在包含玻璃物体的室内环境进行地图构建。主要利用激光雷达采集的数据和双目相机的数据进行特征级融合，再通过扩展卡尔曼滤波进行位姿融合；依据激光雷达对数据进行采集，利用参考阈值对疑似点进行判定；进一步使用双目视觉进行识别判定，实现多传感器融合建图。该方法可以提高局部定位能力和全局定位能力，解决传统Gmapping算法中对玻璃无法准确识别的问题。