基于Xenomai/RTnet的Linux系统实时性分析

Linux系统高速发展，逐渐被运用到智能网联汽车等领域，但是GNU/Linux的实时性不足和通信延迟不可控，限制了其在实时环境中的运用。对比分析了目前Linux系统主流的实时性改进方法，提出了基于Xenomai/Linux的实时操作系统和基于RTnet协议栈的实时网络系统的方案，采用了对数正态分布模型研究该方案的实时性与稳定性。分析结果表明，该方案的任务响应延迟与网络传输时延可以用对数正态分布模型精确表示，且具有良好的实时性与稳定性，可以有效提升Linux系统的硬实时性。