| 模块化管道清洁机器人设计与通过性分析 |
| |
| 引用本文： | 宋进,张晓龙,李俊杰,黄旷,刘杰,武龙飞.模块化管道清洁机器人设计与通过性分析[J].机床与液压,2023,51(20):128-135. |
| |
| 作者姓名： | 宋进 张晓龙 李俊杰 黄旷 刘杰 武龙飞 |
| |
| 作者单位： | 昆明理工大学机电工程学院 |
| |
| 摘 要： | 为提高小型油气运输管道内壁结垢的清理效率，设计一种能在300～450 mm直径管道中工作的模块化履带管道清洁机器人。针对具体情况确定管道机器人的整体结构设计，使得机器人能够通过不同的组装形式适应不同工作环境，并介绍了机器人的工作原理；对可柔性变径的履带式行走机构及机器人的管径适应性进行力学分析，同时分析机器人在管道中的几何约束运动和运动情况，并在ADAMS中分析机器人在管道中的通过性。结果表明：管道机器人的设计合理，相关变径几何约束以及运动约束条件正确，机器人能够在设定管径范围内的直管与L形弯管中正常行走。
|
| 关 键 词： | 模块化管道清洁机器人 结构设计 通过性分析 |
Design and Passability Analysis of Modular Pipeline Cleaning Robot |
| |
| SONG Jin,ZHANG Xiaolong,LI Junjie,HUANG Kuang,LIU Jie,WU Longfei.Design and Passability Analysis of Modular Pipeline Cleaning Robot[J].Machine Tool & Hydraulics,2023,51(20):128-135. |
| |
| Authors: | SONG Jin ZHANG Xiaolong LI Junjie HUANG Kuang LIU Jie WU Longfei |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
|
| 点击此处可从《机床与液压》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《机床与液压》下载全文 |
|
