基于自抗扰控制的分布式铰接车辆转向控制

铰接车辆通过前后车体间的相对转动实现转向行驶，这种特殊的转向形式导致其转向稳定性差，转向运动控制精度要求高。针对此问题，以某四轮分布式驱动井下支架搬运铰接车为原型，构建包括车身模型、轮胎模型和单阀控双非对称缸液压转向系统在内的分布式铰接车辆11自由度非线性动力学模型，并设计基于自抗扰控制器的液压转向控制系统，用以提升铰接车辆的转向稳定性。为验证此方法的有效性，建立MATLAB/Simulink仿真模型，进行初始车速为2.5 m/s的转向分析，并在同种工况下，加入外界干扰力矩，以PID控制器为对照组，对比分析两种液压转向系统控制器的抗扰动性能。仿真结果表明：基于ADRC控制的液压转向系统的转向角度误差在0.017 rad以内，且转向角度跟踪速度快，相对于PID控制器具有更好的抗扰动性能，有效提高了铰接车辆的转向稳定性。