| 关节臂式坐标测量机的数学建模及参数标定 |
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| 引用本文： | 冯旭刚,朱嘉齐,章家岩.关节臂式坐标测量机的数学建模及参数标定[J].仪器仪表学报,2019,40(2):190-197. |
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| 作者姓名： | 冯旭刚 朱嘉齐 章家岩 |
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| 作者单位： | 安徽工业大学电气与信息工程学院 |
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| 基金项目： | 安徽省重点研究与开发计划项目（1804a09020094）、安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2018A0054，KJ2018A0060)资助 |
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| 摘 要： | 关节臂式坐标测量机(AACMM)是一种便携式高精度测量设备,由于测量机末端探头中心坐标的关系且关节的旋转角度非常复杂,有必要建立准确的数学模型以达到所需的精度。其经典的数学模型是Denavit-Hartenberg(D-H)模型,但它在相邻关节轴平行时存在缺陷且忽略了静态柔性误差。为了消除D-H模型的不足,研究了一种基于广义几何误差理论的数学模型,并采用非常快速模拟退火算法对广义几何误差参数进行标定。对比实验结果表明,广义几何误差模型进行算法标定后平均误差减小了0.500 1 mm,标准偏差减小了0.337 3 mm;基于广义几何误差模型的长度测量的平均误差为0.045 4 mm,标准偏差为0.032 3 mm,均优于采用MDH模型测量的平均误差和标准偏差,验证了方法的有效性。
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| 关 键 词： | 关节臂式坐标测量机 Denavit Hartenberg法 广义几何误差模型 非常快速模拟退火算法 |
Mathematical model and parameter calibration of articulated arm coordinate measuring machine |
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| Feng Xugang,Zhu Jiaqi,Zhang Jiayan.Mathematical model and parameter calibration of articulated arm coordinate measuring machine[J].Chinese Journal of Scientific Instrument,2019,40(2):190-197. |
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| Authors: | Feng Xugang Zhu Jiaqi Zhang Jiayan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | articulated arm coordinate measuring machine (AACMM) Denavit Hartenberg method generalized geometric error model very fast simulate anneal arithmetic |
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