| HP99型堆垛机器人的运动分析及其模拟仿真 |
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| 引用本文： | 何春燕,何允纪,浦纪寿. HP99型堆垛机器人的运动分析及其模拟仿真[J]. 机械与电子, 2000, 0(5): 31-34 |
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| 作者姓名： | 何春燕 何允纪 浦纪寿 |
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| 作者单位： | 1. 江苏理工大学机械工程学院。(镇江 212013)
2. 江苏无锡力区化工机械有限公司。 |
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| 摘 要： | 对ＨＰ９９型堆垛机器人进行了正运动学和逆运动学问题的分析，分别求出了正运动学解和逆运动学解。并在此基础上建立数学模型，应用Ｍａｔｌａｂ软件编程，进行运动学模拟仿真，验证了ＨＰ９９型堆垛机器人运动学正解、反解的准确性和运动的可行性，其仿真结构完全是真实可靠的，为以后的操作提供了数据和运动参考。
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| 关 键 词： | 堆垛机器人 运动学 仿真 |
| 文章编号： | 1001-2257(2000)05-0031-0003 |
| 修稿时间： | 2000-04-20 |
The Kinematics Analysis and Analog Simulation of HP99 Stacker Robot |
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| HE Chunyan et al.. The Kinematics Analysis and Analog Simulation of HP99 Stacker Robot[J]. Machinery & Electronics, 2000, 0(5): 31-34 |
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| Authors: | HE Chunyan et al. |
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| Affiliation: | HE Chunyan et al. |
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| Abstract: | This paper analyses the verse and inverse kinematics of HP99 stacker robot and solves these two problems. On this base the paper establishes the mathematical model and proceeds analog simulation of kinematics by use of Matlab. It proves the accuracy of the verse and inverse solution and practicability of motion. The result of simulation is quite reliable. It provides the later operation with the data and motion reference. |
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| Keywords: | stacker robot kinematics simulation| |
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