| 双足机器人跟踪误差在线修正方法 |
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| 引用本文： | 张世龙,刘国栋.双足机器人跟踪误差在线修正方法[J].计算机工程,2013,39(6). |
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| 作者姓名： | 张世龙 刘国栋 |
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| 作者单位： | 江南大学物联网工程学院,江苏无锡,214122 |
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| 摘 要： | 对双足机器人在行走过程中进行实时修正会导致机器人步行不稳定,以及使得步行速度受限.为解决该问题,提出一种双足机器人跟踪误差在线修正方法.从模仿人类的角度出发,将机器人步行模式分为单腿支撑相和双腿支撑相2个阶段,并分别采用误差裕量和误差限值的方法进行在线修正.实验结果表明,该修正方法可使机器人步行速度上限提高25％左右,对外部环境具有一定的抗干扰能力.
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| 关 键 词： | 双足机器人 步行模式 在线修正 稳定性 单腿支撑相 双腿支撑相 |
Online Tracking Error Correction Method for Biped Robot |
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| ZHANG Shi-long
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LIU Guo-dong.Online Tracking Error Correction Method for Biped Robot[J].Computer Engineering,2013,39(6). |
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| Authors: | ZHANG Shi-long LIU Guo-dong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | biped robot walking mode online correction stability Single Support Phase(SSP) Double Support Phase(DSP) |
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