| 基于混合算法的空间机器人运动学参数辨识 |
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| 引用本文： | 赵刚,黄攀峰,邵玮,阎杰.基于混合算法的空间机器人运动学参数辨识[J].计算机仿真,2008,25(12). |
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| 作者姓名： | 赵刚 黄攀峰 邵玮 阎杰 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航天学院,陕西,西安,710072 |
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| 基金项目： | 新世纪优秀人才支持计划资助
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西北工业大学科技创新基金资助
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| 摘 要： | 外太空环境恶劣,空间遥操作机器人结构在太空环境作业时会产生形变,而且其加工生产也存在加工误差,空间遥机器人的形变引起DH参数的误差,为了完成空间机器人系统的地而仿真预测,并且确保空间遥操作机器人完成工作任务,必须根据遥测数据准确的辨识出空间机器人系统的运动学参数.提出了混合非线性参数辨识的LM(Levenberg-Marquarat)和递推最小二乘办法的混合辨识算法.最后,给出了办法的实例仿真,说明了辨识算法的稳定性,能够完成对空间遥操作机器人的运动学参数的辨识.
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| 关 键 词： | 空间遥操作机器人 运动学参数 混合辨识算法 |
Kinematic Parameter Identification of Space Telerobot Using a Hybrid Algorithm |
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| ZHAO Gang,HUANG Pan-feng,SHAO Wei,YAN Jie.Kinematic Parameter Identification of Space Telerobot Using a Hybrid Algorithm[J].Computer Simulation,2008,25(12). |
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| Authors: | ZHAO Gang HUANG Pan-feng SHAO Wei YAN Jie |
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| Affiliation: | ZHAO Gang,HUANG Pan-feng,SHAO Wei,YAN Jie(College of Astronautics,Northwestern Polytechnical University,Xi'an Shanxi 710072,China) |
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| Abstract: | The configuration of space robot will possibly deform in bad outer space environment, and the deformation is also caused by manufacturing. The changes of space robot configuration cause errors of its DH parameters. In order to accomplish space robot simulation on ground and ensure to complete the mission well, the kinematic parameters of space robot system should be identified according to the telemetry data. The paper proposes a hybrid algorithm that combines the mixed algorithm using RLS (Recursive Least ... |
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| Keywords: | Space telerobot Kinematic parameter Identification algorithm |
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