| 三自由度直升机逻辑控制器的研究与设计 |
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| 引用本文： | 于春海,潘丰. 三自由度直升机逻辑控制器的研究与设计[J]. 机电工程, 2013, 30(3) |
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| 作者姓名： | 于春海 潘丰 |
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| 作者单位： | 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室,江苏无锡,214122 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目 |
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| 摘 要： | 针对三自由度直升机模型系统的位置跟踪问题,考虑到该模型系统是一个典型的高阶、不稳定、多变量、非线性系统,为了获得令人满意的控制效果,通常采用复杂的控制方法如线性二次型调节器(LQR)控制,该方法对模型的精确性要求较高,所建立系统模型的精度高低直接影响控制效果的好坏.为获得该模型系统较满意的控制方案,从实际应用的角度出发,采用逻辑控制方法设计出了逻辑控制器,它可直接根据当前偏差和偏差变化量计算出与此相适应的控制量,不需要对系统进行建模,具有较强的抗干扰性能;针对时滞问题,通过引入微分反馈,抑制了由时滞引起的超调;最后进行了半实物仿真实验.研究结果表明:该方法调节时间更短,几乎零超调,控制效果明显优于LQR控制.
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| 关 键 词： | 三自由度直升机 逻辑控制 微分反馈 线性二次型调节器 |
Logic controller of 3-DOF helicopter |
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| YU Chun-hai , PAN Feng. Logic controller of 3-DOF helicopter[J]. Mechanical & Electrical Engineering Magazine, 2013, 30(3) |
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| Authors: | YU Chun-hai PAN Feng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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