| 卧式下肢康复机器人主动柔顺控制实验研究 |
| |
| 引用本文： | 孙洪颖,张立勋,李长胜. 卧式下肢康复机器人主动柔顺控制实验研究[J]. 高技术通讯, 2011, 21(6): 624-628. DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2011.06.012 |
| |
| 作者姓名： | 孙洪颖 张立勋 李长胜 |
| |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学机电工程学院,哈尔滨,150001 |
| |
| 摘 要： | 为保证下肢运动功能障碍患者在康复训练中的安全性和舒适性,利用力反馈信息采用阻抗控制原理设计了康复机器人系统的控制器,通过调整末端位置与力之间的关系使机器人具有一定的柔顺性.建立了系统的控制模型,并在dSPACE平台上进行了实验研究.结果表明,通过调节控制器中的阻抗参数,可以使机器人获得不同的刚度特性和阻尼特性,同时分析...
|
| 关 键 词： | 卧式下肢康复机器人 主动柔顺控制 阻抗控制 实验研究 |
Research on active compliance control and experimentation of a horizontal lower limbs rehabilitation robot |
| |
| Sun Hongying,Zhang Lixun,Li Changsheng. Research on active compliance control and experimentation of a horizontal lower limbs rehabilitation robot[J]. High Technology Letters, 2011, 21(6): 624-628. DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2011.06.012 |
| |
| Authors: | Sun Hongying Zhang Lixun Li Changsheng |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
