| 基于视觉导航的手术磨削工具的模糊控制实验研究 |
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| 引用本文： | 刘达,秦雷,卢旺盛,王荣军. 基于视觉导航的手术磨削工具的模糊控制实验研究[J]. 高技术通讯, 2011, 21(6): 619-623. DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2011.06.011 |
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| 作者姓名： | 刘达 秦雷 卢旺盛 王荣军 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机器人研究所,北京,100191 |
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| 基金项目： | 863计划，国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 针对微创外科手术中手工把持磨削工具操作精度不高的现状,引入了视觉定位计算机手术导航系统,通过加入动力控制器,利用模糊控制策略,实现精确闭环控制.设计了3组不同控制方式的手术磨削实验,并对实验中的误差进行了分析.结果表明,基于视觉导航的边界磨削精度可以达到0.3mm,比传统的手工操作提高了安全性和操作精度;模糊控制策略的...
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| 关 键 词： | 手术导航 动力控制 模糊控制 手工操作 |
Experimental research on fuzzy control of visual navigation-based surgical grinding tools |
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| Liu Da,Qin Lei,Lu Wangsheng,Wang Rongjun. Experimental research on fuzzy control of visual navigation-based surgical grinding tools[J]. High Technology Letters, 2011, 21(6): 619-623. DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2011.06.011 |
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| Authors: | Liu Da Qin Lei Lu Wangsheng Wang Rongjun |
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