| 四轮独立转向电气式同步控制方案仿真 |
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| 引用本文： | 刘鸿健,李春明,王东亮. 四轮独立转向电气式同步控制方案仿真[J]. 车辆与动力技术, 2021, 0(1): 25-28. DOI: 10.3969/j.issn.1009-4687.2021.01.005 |
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| 作者姓名： | 刘鸿健 李春明 王东亮 |
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| 作者单位： | 中国北方车辆研究所,北京100072 |
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| 摘 要： | 针对无人车辆四轮独立转向过程中因不同步而产生的轮胎拖拽问题,设计了四轮独立转向系统电气式同步控制方案,建立了Simulink模型并进行了仿真分析.仿真结果表明:在给两个转向轮施加等值脉冲扰动后,其输出转速的跟踪误差系数能在短时间内趋于0;在给两个转向轮施加时长3s的等幅正弦信号扰动后,其输出转速的波动幅值为4°/s,跟踪误差系数小于6％.表明该同步控制方案具有较好的抗干扰能力和同步稳定性.
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| 关 键 词： | 轮式无人车辆 四轮独立转向 同步控制 |
Simulation on Electric Synchronous Control Scheme for Four-wheel Independent Steering |
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| LIU Hongjian,LI Chunming,WANG Dongliang. Simulation on Electric Synchronous Control Scheme for Four-wheel Independent Steering[J]. Vehicle & Power Technology, 2021, 0(1): 25-28. DOI: 10.3969/j.issn.1009-4687.2021.01.005 |
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| Authors: | LIU Hongjian LI Chunming WANG Dongliang |
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| Abstract: | |
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