|
|||||
|
|
| 基于改进RRT-Connect算法的机械臂抓取路径规划 | |
| 作者姓名： | 李磊 吴翔 包祥威 张景涛 方翔 曹毅 |
| 作者单位： | 河南工业大学机电工程学院,郑州,450001;河南工业大学电气工程学院,郑州,450001 |
| 摘 要： | 本文针对机械臂在目标抓取过程中存在路径长、搜索效率低等问题,提出一种改进RRT-Connect(双树快速随机扩展连接树)路径规划策略.首先,为了降低传统RRT-Connect路径搜索的随机性,增加目标偏执策略,同时引进极致贪婪函数,提高其收敛速度.其次,利用Dijkstra算法进行路径优化,得到最小路径,再引用B样条函... |
| 关 键 词： | 机器人 机械臂 改进RRT-Connect算法 Dijkstra算法 B样条插值 串联 |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ | |