| 面向动态物体场景的视觉SLAM综述 |
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| 引用本文： | 高兴波,史旭华,葛群峰,陈奎烨.面向动态物体场景的视觉SLAM综述[J].机器人,2021,43(6):733-750. |
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| 作者姓名： | 高兴波 史旭华 葛群峰 陈奎烨 |
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| 作者单位： | 宁波大学信息科学与工程学院,浙江 宁波 315211 |
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| 摘 要： | 针对当前机器人导航、自动驾驶等领域中的热点问题——面向动态物体场景的视觉SLAM(同步定位与地图构建)——进行了综述.根据动态SLAM在定位与建图时对动态物体的不同处理方式,划分了3个研究方向:动态鲁棒性SLAM与静态背景重建、非刚性动态物体跟踪重建、以及移动物体跟踪与重建.对这3个研究方向分别进行了综述,并重点介绍结合了深度学习的动态SLAM方法.最后,展望了动态SLAM的未来发展方向.
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| 关 键 词： | 视觉SLAM 动态物体 动态SLAM 深度学习 跟踪重建 |
A Survey of Visual SLAM for Scenes with Dynamic Objects |
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| GAO Xingbo,SHI Xuhua,GE Qunfeng,CHEN Kuiye.A Survey of Visual SLAM for Scenes with Dynamic Objects[J].Robot,2021,43(6):733-750. |
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| Authors: | GAO Xingbo SHI Xuhua GE Qunfeng CHEN Kuiye |
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