基于DSP的爬楼轮椅步进电机驱动系统设计

为改善爬楼轮椅运行特性,以两相混合式步进电机为研究对象建立数学模型。以DSP为主控芯片,从硬件与软件方面设计适用于两相混合式步进电机的三闭环驱动系统,并加入模糊PID算法,提升了系统的动态特性,同时通过爬楼轮椅实验平台验证了其性能,证实该驱动系统能够达到实验要求,并较原系统运行效果有较大改善。