| 基于自适应模糊PID平面倒立摆的建模与仿真 |
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| 引用本文： | 王子涛,王家军,何杰. 基于自适应模糊PID平面倒立摆的建模与仿真[J]. 杭州电子科技大学学报, 2010, 30(4): 86-91 |
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| 作者姓名： | 王子涛 王家军 何杰 |
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| 作者单位： | 杭州电子科技大学自动化学院,浙江,杭州,310018 |
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| 基金项目： | 浙江省自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 该文采用拉格朗日方程建立平面倒立摆系统的动力学模型,并通过X轴和Y轴两个方向分步控制,将非线形、强耦合、多变量的平面倒立摆系统数学模型进行非线形解耦,得到X轴和Y轴方向解耦的非线形倒立摆模型,并设计了自适应模糊PID控制器。证实了自适应模糊PID控制策略稳定时间短,同时使系统具有良好的鲁棒性。
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| 关 键 词： | 平面倒立摆系统 解耦 自适应模糊控制 |
Modeling and Simulation of the Planar Inverted Pendulum Based on Fuzzy Adaptive PID Controller |
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| WANG Zi-tao,WANG Jia-jun,HE Jie. Modeling and Simulation of the Planar Inverted Pendulum Based on Fuzzy Adaptive PID Controller[J]. Journal of Hangzhou Dianzi University, 2010, 30(4): 86-91 |
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| Authors: | WANG Zi-tao WANG Jia-jun HE Jie |
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| Affiliation: | (School of Automation,Hangzhou Dianzi University,Hangzhou Zhejiang 310018,China) |
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| Abstract: | 该文采用拉格朗日方程建立平面倒立摆系统的动力学模型,并通过X轴和Y轴两个方向分步控制,将非线形、强耦合、多变量的平面倒立摆系统数学模型进行非线形解耦,得到X轴和Y轴方向解耦的非线形倒立摆模型,并设计了自适应模糊PID控制器。证实了自适应模糊PID控制策略稳定时间短,同时使系统具有良好的鲁棒性。 |
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| Keywords: | planar inverted pendulum decouple fuzzy adaptive PID controller |
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