| 除冰机器人关节控制PID参数优化 |
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| 引用本文： | 谢岚,孙炜,赵国瑞. 除冰机器人关节控制PID参数优化[J]. 计算机工程与应用, 2011, 47(1): 211-214. DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2011.01.060 |
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| 作者姓名： | 谢岚 孙炜 赵国瑞 |
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| 作者单位： | 湖南大学 电气与信息工程学院，长沙 410082 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金No.60905050; 国家“十一五”科技支撑计划重大项目资助No.2008BAF36B01; 国家教育部新世纪人才支持计划No.教技函[2007]70~~ |
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| 摘 要： | 针对输电线除冰机器人的关节运动，提出一种改进的无刷直流电机控制策略，利用粒子群算法优化不完全微分控制算法来代替传统的PID控制，对Kp、Ti、Td进行全局优化。实验结果表明，该方法明显提高了控制性能，具有很强的鲁棒性，能够满足除冰机器人对控制系统高精度、实时性的要求。
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| 关 键 词： | 除冰机器人 粒子群算法 PID控制 参数优化 |
| 收稿时间： | 2010-04-19 |
| 修稿时间： | 2010-8-6 |
PID parameters optimization for deicing robot joint controller |
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| XIE Lan,SUN Wei,ZHAO Guorui. PID parameters optimization for deicing robot joint controller[J]. Computer Engineering and Applications, 2011, 47(1): 211-214. DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2011.01.060 |
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| Authors: | XIE Lan SUN Wei ZHAO Guorui |
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| Affiliation: | College of Electrical and Information Engineering，Hunan University，Changsha 410082，China |
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| Abstract: | To control the motion of the joints of deicing robot on power transmission line,an improved brushless DC motor control strategy is proposed,which utilizes PSO algorithm to optimize the parameters of PID controller with incomplete derivation instead of the traditional PID control.Three parameters of Kp,Ti,and Td are overall optimized.The results of experiments show that the control performance of the proposed method is improved dramatically and is highly robust which can meet high-precision and real-time req... |
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| Keywords: | deicing robot Particle Swarm Optimization(PSO)algorithm PID control parameter optimization |
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