| ROBONOVA-1型机器人运动学分析 |
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| 引用本文： | 王延飞,余向东,李娜,朱维兵.ROBONOVA-1型机器人运动学分析[J].西华大学学报(自然科学版),2009,28(3). |
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| 作者姓名： | 王延飞 余向东 李娜 朱维兵 |
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| 作者单位： | 1. 西华大学机械工程与自动化学院,四川,成都,610039
2. 长征机床集团有限公司技术中心机械所,四川,自贡,643020 |
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| 基金项目： | 西华大学重点科研基金 |
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| 摘 要： | 根据ROBONOVA-1型机器人的结构及步态的特点,将其简化为五连杆机构模型,建立了运动学方程.利用机器人逆运动学分析方法求出了各关节转角公式.采用加速度轨迹规划方法对机器人的步态进行了规划,并利用MATLAB软件对所规划的轨迹进行了仿真.仿真结果表明所建立的机器人逆运动学方程完全正确,为机器人的步态轨迹控制提供了依据和算法支持.
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| 关 键 词： | 机器人 运动学 轨迹 仿真 |
Kinematic Analysis of Robot Model ROBONOVA-1 |
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| WANG Yan-fei,YU Xiang-dong,LI Na,ZHU Wei-bing.Kinematic Analysis of Robot Model ROBONOVA-1[J].Journal of Xihua University:Natural Science Edition,2009,28(3). |
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| Authors: | WANG Yan-fei YU Xiang-dong LI Na ZHU Wei-bing |
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| Affiliation: | 1.School of Mechanical Engineering and Automation;Xihua University;Chengdu 610039 China;2.Changzheng Machine Tool Group Company;Ltd;Zigong 643020 China |
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| Abstract: | According to the trait of configuration and the gait of Robot Model ROBONOVA-1,a five-bar linkage mechanism model is established and its kinematic equation is developed as well.The expression for rotation angles is obtained using the analytical approach of reverse kinematics.The gait of the robot is built by means of trace planning of acceleration.The simulation of the procedure for trace planning is realized by taking advantage of software MATLAB.The correctness of the proposed method is demonstrated throu... |
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| Keywords: | robot kinematics trace simulation |
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