| 基于Kinect的移动机器人实时局部路径规划 |
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| 引用本文： | 于振中,郑为凑,刘鑫,惠晶. 基于Kinect的移动机器人实时局部路径规划[J]. 计算机工程, 2013, 39(4) |
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| 作者姓名： | 于振中 郑为凑 刘鑫 惠晶 |
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| 作者单位： | 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室,江苏无锡,214122 |
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| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费专项基金资助项目 |
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| 摘 要： | 传统路径规划方法计算复杂、效率低,且误差较高.为此,提出一种基于Kinect的移动机器人实时局部路径规划方法.利用Kinect产生的RGB图像和3D图像实时获取移动机器人的周边动态环境信息,通过模糊逻辑和信息融合技术完成机器人的实时路径规划,从而实现机器人的目标跟踪与导航.实验结果表明,该方法具有较好的稳定性与实时性.
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| 关 键 词： | Kinect传感器 模糊理论 路径规划 移动机器人 环境感知 视觉传感 |
Real-time Local Path Planning for Mobile Robot Based on Kinect |
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| YU Zhen-zhong , ZHENG Wei-cou , LIU Xin , HUI Jing. Real-time Local Path Planning for Mobile Robot Based on Kinect[J]. Computer Engineering, 2013, 39(4) |
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| Authors: | YU Zhen-zhong ZHENG Wei-cou LIU Xin HUI Jing |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Kinect sensor fuzzy theory path planning mobile robot environment perception vision sensing |
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