| 含有关节型腿的四足机器人跳跃步态研究 |
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| 引用本文： | 马世平,苗国华,余联庆.含有关节型腿的四足机器人跳跃步态研究[J].机械设计,2008,25(8). |
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| 作者姓名： | 马世平 苗国华 余联庆 |
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| 作者单位： | 浙江师范大学职业技术学院,浙江,金华,321004 |
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| 摘 要： | 建立了具有非线性刚度的关节型腿的质量-弹簧倒立摆模型,根据拉格朗日方程建立该倒立摆的运动方程,给出了倒立摆在跳跃运动周期中各运动相的转换条件,通过数值计算证明了倒立摆能够实现稳定的跳跃运动;建立了四足机器人跳跃步态的分析模型,通过数值方法构建了跳跃步态的庞加莱映射,通过牛顿迭代法寻找不动点,数值计算证明了四足机器人以某不动点为初始条件能够实现稳定的跳跃步态.
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| 关 键 词： | 跳跃步态 四足机器人 倒立摆 庞加莱映射 关节型腿 |
Research on the leaping gait of four feet robot with articulated legs |
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| MA Shi-ping,MIAO Guo-hua,YU Lian-qing.Research on the leaping gait of four feet robot with articulated legs[J].Journal of Machine Design,2008,25(8). |
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| Authors: | MA Shi-ping MIAO Guo-hua YU Lian-qing |
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