| 移动机器人视觉里程计综述 |
| |
| 引用本文： | 丁文东, 徐德, 刘希龙, 张大朋, 陈天. 移动机器人视觉里程计综述. 自动化学报, 2018, 44(3): 385-400. doi: 10.16383/j.aas.2018.c170107 |
| |
| 作者姓名： | 丁文东 徐德 刘希龙 张大朋 陈天 |
| |
| 作者单位： | 1.中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心 北京 100190;;2.中国科学院大学 北京 101408;;3.天津中科智能技术研究院有限公司 天津 300300 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金61503376天津市支持科研院所来津发展项目16PTYJGX00050北京市自然科学基金4161002国家自然科学基金51405485国家自然科学基金61673383国家自然科学基金51405486 |
| |
| 摘 要： | 定位是移动机器人导航的重要组成部分.在定位问题中，视觉发挥了越来越重要的作用.本文首先给出了视觉定位的数学描述，然后按照数据关联方式的不同介绍了视觉里程计（Visual odometry，VO）所使用的较为代表性方法，讨论了提高视觉里程计鲁棒性的方法.此外，本文讨论了语义分析在视觉定位中作用以及如何使用深度学习神经网络进行视觉定位的问题.最后，本文简述了视觉定位目前存在的问题和未来的发展方向.
|
| 关 键 词： | 视觉里程计 视觉定位 位姿估计 导航 移动机器人 |
| 收稿时间： | 2017-02-27 |
Review on Visual Odometry for Mobile Robots |
| |
| DING Wen-Dong, XU De, LIU Xi-Long, ZHANG Da-Peng, CHEN Tian. Review on Visual Odometry for Mobile Robots. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2018, 44(3): 385-400. doi: 10.16383/j.aas.2018.c170107 |
| |
| Authors: | DING Wen-Dong XU De LIU Xi-Long ZHANG Da-Peng CHEN Tian |
| |
| Affiliation: | 1. Research Center of Precision Sensing and Control, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190;;2. University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 101408;;3. Tianjin Intelligent Technology Institute of CASIA Co., Ltd, Tianjin 300300 |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | Visual odometry (VO) visual localization pose estimation navigation mobile robot |
|
| 点击此处可从《自动化学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《自动化学报》下载全文 |
