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| 偶数、李代数方法在机构运动学逆解中的应用(I) | |
| 引用本文： | 郝矿荣,宁袆,田勇.偶数、李代数方法在机构运动学逆解中的应用(I)[J].机械设计,2001(12). |
| 作者姓名： | 郝矿荣 宁袆 田勇 |
| 作者单位： | 郑州工程学院机电工程系 河南郑州450052 (郝矿荣)，郑州工业高等专科学校机器人研究所 河南郑州450052 (宁袆)，郑州工程学院机电工程系 河南郑州450052(田勇) |
| 基金项目： | 教育部留学回国科研基金项目，国家 863计划支持项目 (863 - 2 - 4 - 1 - 1 7) |
| 摘 要： | 主要目的是探讨三个位移积的特性。众所周知 ,一般意义上的欧拉角 (Euler)和布里安特 (Briant)角通常用来描述机器人的旋转运动。然而 ,对于三个任意位移的积 :R =R1R2 R3 研究较少。应用李代数方法证明了 ,任一位移R可以分解成三个位移的积的形式 ;并且给出了其逆解的解析解 ,这一结果为解决更复杂的运动学逆问题打下了基础。 |
| 关 键 词： | 机构 李代数 逆解 运动学 |
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