| 基于PMAC的冗余度机器人控制系统 |
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| 引用本文： | 王宪伦,王勇,孙洁.基于PMAC的冗余度机器人控制系统[J].机电一体化,2006,12(4):49-51. |
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| 作者姓名： | 王宪伦 王勇 孙洁 |
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| 作者单位： | 山东大学机械工程学院,济南,250061;山东大学机械工程学院,济南,250061;山东大学机械工程学院,济南,250061 |
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| 基金项目： | 教育部科学技术研究项目 |
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| 摘 要： | 随着冗余度机器人技术的发展，开放式冗余度机器人控制系统的开发和使用变得尤为重要。文章介绍了以PMAC运动控制器为核心，通用PC为系统支撑的开放式冗余度机器人控制系统，阐述了其硬件结构，采用模块化技术和虚拟仿真语言开发了机器人的仿真及控制软件，整个系统有较高的实时性和较好的开放性。
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| 关 键 词： | 冗余度机器人 可编程运动控制卡 开放式结构 |
Redundant Robots Control System Based on PMAC |
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| Authors: | Wang XianLun;Wang Yong;Sun Jie |
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| Abstract: | With the development of redundant robot technology, the control system of the redundant robot based on open architecture has also gotten more and more wide attention in the research and industrial application. The hardware structure of a redundant robot control system based on PMAC is described, the simulation and control software is developed by means of modular and VRML, the system is well in real time control and open. |
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| Keywords: | redundant robots PMAC open architecture |
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