| 船舶动力定位的数学模型和滤波方法 |
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| 引用本文： | 王宗义,肖坤,庞永杰,李殿璞. 船舶动力定位的数学模型和滤波方法[J]. 哈尔滨工程大学学报, 2002, 23(4): 24-28,43 |
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| 作者姓名： | 王宗义 肖坤 庞永杰 李殿璞 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,150001
2. 中国船舶工业集团公司船舶系统工程部,北京,100036 |
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| 摘 要： | 分析了船舶动力定位中的运动数学模型和滤波方法，给出了船舶动力定位中所使用的低频数学模型和高频数学模型，利用Kalman滤波方法估计船舶位置和艏向低频运动，用于船舶动力定位，同时剔除来自位置和艏向传感器信息中的高频运动分量和噪声，最后针对具体的船型进行了分析和设计，仿真实验表明这种方法在工程上是可行的。
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| 关 键 词： | 船舶工程 动力定位 Kalman滤波 |
| 文章编号： | 1006-7043(2002)04-0024-05 |
Mathematical Models and Filtering Methods for Dynamic Ship Positioning |
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| WANG Zong_yi ,XIAO Kun ,PANG Yong_jie ,LI Dian_pu. Mathematical Models and Filtering Methods for Dynamic Ship Positioning[J]. Journal of Harbin Engineering University, 2002, 23(4): 24-28,43 |
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| Authors: | WANG Zong_yi XIAO Kun PANG Yong_jie LI Dian_pu |
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| Affiliation: | WANG Zong_yi 1,XIAO Kun 2,PANG Yong_jie 1,LI Dian_pu 1 |
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| Abstract: | The Kalman filtering is used to estimate the slow part of ship movements used for dynamic ship positioning , and to filter out the high frequency movement and noise. A Kalman filter is presented for a certain ship model. The method presented in this paper is proved feasible in engineering by dynamic positioning simulation tests. |
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| Keywords: | ship engineering dynamic positioning digital filtering |
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