| 平面五杆柔顺并联机构的多稳态特征分析 |
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| 引用本文： | 庞敬磊,何广平. 平面五杆柔顺并联机构的多稳态特征分析[J]. 北方工业大学学报, 2013, 25(1): 38-44 |
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| 作者姓名： | 庞敬磊 何广平 |
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| 作者单位： | 北方工业大学机电工程学院,100144,北京;北方工业大学机电工程学院,100144,北京 |
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| 摘 要： | 以平面五杆柔顺并联机构为研究对象,从机构位形的对称性出发寻找机构的稳态特性.针对五杆机构存在两个柔顺关节的情况进行分析,研究其多稳态特征.将五杆机构简化成伪刚体模型,通过势能和图形的几何关系,推导出角度的对称关系.在五杆机构的分析过程中,发现并利用图形的对称性,来寻找稳态位置.证明了当两个柔顺关节中有一个为驱动关节时,机构可以通过对称角或对称位形来找稳态位置,并寻找到一种平面五杆三稳态机构.
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| 关 键 词： | 柔顺机构 多稳态机构 综合方法 |
Multistable Equilibrium System Analysis of Planar 5R Compliant Mechanism |
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| Pang Jinglei , He Guangping. Multistable Equilibrium System Analysis of Planar 5R Compliant Mechanism[J]. Journal of North China University of Technology, 2013, 25(1): 38-44 |
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| Authors: | Pang Jinglei He Guangping |
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| Affiliation: | Pang Jinglei He Guangping(Col.of Mechanical and Electronical Engineering,North China Univ.of Tech.,100144,Beijing,China) |
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