| 基于多传感器的超高压输电线路巡检机器人越障控制 |
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| 引用本文： | 宋树伟,阮毅,李正. 基于多传感器的超高压输电线路巡检机器人越障控制[J]. 机床与液压, 2013, 0(7) |
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| 作者姓名： | 宋树伟 阮毅 李正 |
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| 作者单位： | 上海大学机电工程与自动化学院,上海200072 |
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| 摘 要： | 根据500 kV超高压架空输电线路的结构及障碍特点,设计多传感器、多驱动器巡检机器人越障控制方案,提出采用多传感器二次定位方法实现巡检机器人越障时的空间定位.阐述系统的结构和越障原理,通过线下模拟实验环境,不断测试生成合理的知识库,实际越障时根据实测信号自动调用知识库完成自主越障动作.实验结果表明:传感器工作可靠,知识库和空间定位方法设计合理,巡检机器人能高效、快速、高精度地完成巡检及越障任务.
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| 关 键 词： | 巡检机器人 越障控制 超高压架空输电线路 空间定位 |
Obstacle-navigation Control of Automatic Inspection Robot for Extra-high Voltage Power Lines Based on Multi-sensor |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Inspection robot Obstacle navigation control Extra high voltage overhead power lines Spatial orientation |
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