| 基于CAD三维匹配的机器人定位与抓取 |
| |
| 引用本文： | 路清彦,王中任,胡栗,刘海生. 基于CAD三维匹配的机器人定位与抓取[J]. 机床与液压, 2017, 45(21): 12-16 |
| |
| 作者姓名： | 路清彦 王中任 胡栗 刘海生 |
| |
| 作者单位： | 武汉科技大学汽车与交通工程学院,武汉科技大学汽车与交通工程学院,武汉科技大学汽车与交通工程学院,武汉科技大学汽车与交通工程学院 |
| |
| 基金项目： | 湖北省科技支撑计划项目（2015BAA034） |
| |
| 摘 要： | 基于CAD三维模型匹配的方法测量了单相机下目标工件的机器人定位精度。该方法是一种利用几何形状检索CAD三维数据模型,对图像信息中相关特征进行交互,能够快速和高效地从背景中分离出目标物体,对轮廓明显且具有反光特性的目标具有高效的识别能力。通过迭代算法将三维模型与图像中目标物体的边缘进行不断拟合,以三维模型的位移及旋转量估算出目标当前的姿态。通过机器人"手眼"标定确定目标与机器人之间位置及方向,实现对目标定位抓取精度测量。将目标绕xy平面旋转0°、45°、90°后,3个位姿下平均定位误差分别为3.012、2.856、4.983 mm。实验结果表明:用这种方法定位目标,定位误差会随着摆放角度增大而增大。
|
| 关 键 词： | CAD三维模型；目标匹配；定位精度；手眼标定 |
Robot Location and Grabbing Based on CAD 3D Matching |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | 3D CAD model Object matching Location accuracy Hand-eye calibration |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《机床与液压》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《机床与液压》下载全文 |
|
