基于惯性测量的悬臂式掘进机位姿自动定位

采用陀螺仪、加速度计、里程计、视觉系统等多传感器冗余导航方式,检测悬臂式掘进机的水平偏角、水平偏距、俯仰角、横滚角、车前距的机身位姿参数,通过对悬臂式掘进机位置、姿态、截割臂运动参数的自动监控,实现悬臂式掘进机的自动姿态调整和自动纠偏,并可按照预先设定的巷道中心线作业。