| 基于DSP的移动机器人运动控制系统 |
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| 引用本文： | 王玄玄,庄焕伟,张铁. 基于DSP的移动机器人运动控制系统[J]. 机床与液压, 2017, 45(21): 76-80 |
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| 作者姓名： | 王玄玄 庄焕伟 张铁 |
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| 作者单位： | 广东工程职业技术学院,广东工程职业技术学院,广东工程职业技术学院 |
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| 摘 要： | 研发了一种移动机器人,该机器人包含双电机驱动的底盘系统和具有2自由度摆臂、2自由度头部的机器人本体;采用DSP芯片为核心控制芯片,实现了移动机器人的运动控制。文中详细讨论了机器人运动控制系统的总体框架结构及软、硬件,研究了所采用的控制方法、软件结构等,重点介绍了运动控制系统的主程序、芯片初始化和端口应用、中断程序,并通过实验证实了所研制的DSP控制的移动机器人能够满足运动控制要求。
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| 关 键 词： | 移动机器人；运动控制；DSP |
A DSP-Based Motion Control System of Mobile Robot |
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| Keywords: | Mobile robot Motion control DSP |
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