自主作业挖掘机的机器人化研究

论文以某自主作业挖掘机为平台进行轨迹规划、运动控制等机器人化研究,以解决液压挖掘机的多变性、液压系统的高度非线性、整个控制系统存在大量的不确定量等问题。采用基于作业面状况的实时在线轨迹规划方法,完成挖掘机各关节运动轨迹规划,得出自主挖掘装置作业的最佳路线。开发出一套面向任务的挖掘机器人语言,将挖掘任务描述为一系列的运动和编码,能够方便快捷的进行系统维护、功能扩展和二次开发。应用结果表明,该研究方法能实现挖掘机的机器人化,并已成功应用于某预研项目。