| PCB上下料机械手设计与仿真 |
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| 引用本文： | 杨韬,蔡长韬,周延,马飞达. PCB上下料机械手设计与仿真[J]. 机床与液压, 2017, 45(21): 26-30 |
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| 作者姓名： | 杨韬 蔡长韬 周延 马飞达 |
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| 作者单位： | 西华大学机械工程学院,西华大学机械工程学院,西华大学机械工程学院,西华大学机械工程学院 |
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| 基金项目： | 四川省科技支撑计划项目(15ZC2176)；西华大学研究生创兴基金项目(ycjj2015082) |
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| 摘 要： | 针对PCB数控钻床上下料时对人力过度依赖所带来的问题,提出采用自动上下料机械手替代人工上下料。根据上下料机械手功能需求对自动上下料机械手进行了总体设计,分析了机械手安装布局,并使用SolidWorks建立了机械手的模型。运用D-H参数法建立机械手的运动学方程,求解出机械手末端在全局坐标系下的位置及姿态。再通过ADAMS对机械手进行运动仿真,得到并分析了机械手的末端的轨迹信息、位移信息、速度及加速度信息,验证了设计的正确性和合理性,为机械手实际动作优化和运动控制提供了依据。
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| 关 键 词： | 机械手 运动学分析 ADAMS 仿真 |
Design and Simulation of PCB Feeding Manipulator |
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| Keywords: | Manipulator Kinematic analysis ADAMS Simulation |
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