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| 冗余平面并联机器人工作空间分析及轨迹规划 | |
| 作者单位： | ;1.东华大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 针对固高三自由度冗余并联平面机器人的结构特点,首先对其正向运动学特性进行了分析,然后对并联机器人的工作空间进行了确定。由于末端执行点位于工作空间不同区域时,反解表达式不同,所以对三自由度冗余并联平面机器人的逆向运动学的特性进行了分段考虑,并由此确定了关节的转角运动范围。随后,采用线性插值方法对关节空间轨迹规划进行了研究和仿真。实验结果证明了并联机器人工作空间和轨迹规划的正确性。 |
| 关 键 词： | 冗余并联机器人 运动学 工作空间 轨迹规划 |
Workspace Analysis and Trajectory Planning of Redundant Planar Parallel Robot |
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