| 基于RGB-D相机的多视角机械零件三维重建 |
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| 引用本文： | 信寄遥,陈成军,李东年.基于RGB-D相机的多视角机械零件三维重建[J].计算技术与自动化,2020,39(3):147-152. |
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| 作者姓名： | 信寄遥 陈成军 李东年 |
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| 作者单位： | 青岛理工大学机械与汽车工程学院,山东青岛266520;青岛理工大学机械与汽车工程学院,山东青岛266520;青岛理工大学机械与汽车工程学院,山东青岛266520 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;山东省重点研发计划资助项目 |
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| 摘 要： | 为了低成本且高效的实现对机械零件的三维重建和参数测量，研究了利用RGB-D相机从6个角度拍摄机械零件，获得零件不同角度的深度图像与彩色图像，通过坐标转换将深度图像转换成点云数据。首先利用滤波算法去除点云噪声，分割出机械零部件的点云数据，并利用PCA主成分分析法计算点云数据的法向量；使用最近点迭代算法（ICP）实现相邻三视角点云数据的配准，得到正背面的点云，将正背面点云进行旋转融合得到最终的目标点云数据；最后使用泊松重建算法得到完整闭合的零件三维模型。实验结果表明本文的三维重建方法具有较好的鲁棒性和准确性，重建得到的三维模型细节清晰，点云误差较小。
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| 关 键 词： | 三维重建 点云配准 模型重构 最近点迭代算法 Kinect |
3D Reconstruction of Mechanical Parts Using Multi-view RGB-D Images |
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