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| PR机器人及其控制系统 | |
| 引用本文： | 周志红,周国荣. PR机器人及其控制系统[J]. 机电一体化, 2004, 10(1): 82-84 |
| 作者姓名： | 周志红 周国荣 |
| 作者单位： | 中南大学信息科学与工程学院,长沙,410083;中南大学信息科学与工程学院,长沙,410083 |
| 摘 要： | 本文介绍了一种新型的PR机器人控制系统及其实现技术。该系统以通用PC为上位机，用一个DSP来对PR机器人4个关节进行插补运算和伺服控制，上下位机用串口通讯，实现双速率运行，以同时适应复杂控制算法对运算时间和机器人运行性能与精度对高伺服频率的要求。同时，在下位机中采用一种改进的自学习PID控制方法，以提高系统控制精度和动态性能。 |
| 关 键 词： | 机器人 机器人控制 DSP |
The PR Robot and Control System |
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