| 柔性机械手加速度反馈消振的进一步研究 |
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| 引用本文： | 张戎军,孙增圻,孙富春. 柔性机械手加速度反馈消振的进一步研究[J]. 控制理论与应用, 1999, 16(4): 553-557 |
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| 作者姓名： | 张戎军 孙增圻 孙富春 |
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| 作者单位： | 清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084 |
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| 摘 要： | 在柔性机械手的控制中，加速度反馈的方法是一种消除末端振动的有效而简便途径。然而，目前对其有效性尚无严格的理论证明和分析。本文将通过非约束模态分析方法对单柔性臂机械手的动力学方程进行了分析，以此为基础对加速度反馈的理论和实现进行了研究和讨论，得到了一些重要的结论。
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| 关 键 词： | 柔性机械手 加速度反馈 振动 稳定性 |
| 收稿时间： | 1996-12-23 |
| 修稿时间： | 1998-08-27 |
A Further Study of Vibration Suppression of Flexible Manipulators Using Acceleration Feedback |
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| Zhang Rongjun,Sun Zengqi and Sun Fuchun. A Further Study of Vibration Suppression of Flexible Manipulators Using Acceleration Feedback[J]. Control Theory & Applications, 1999, 16(4): 553-557 |
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| Authors: | Zhang Rongjun Sun Zengqi Sun Fuchun |
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| Abstract: | In the control of flexible manipulators,the acceleration feedback is proven ot be an effective and easily implementable method to alleviate vibration.So far, however, there is no strict theoretical proof with regard to its effectiveness. Inthis paper, the analysis of the dynamic equations of a single-link flexible manipulator is presented using the unconstrained modalanalysis method,then the theory and implementation of the acceleration feedback are investig are investigated and discussed. Some important conclusions are drawn. |
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| Keywords: | flexible manipulators acceleration feedback vibration stability |
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