| 基于CLF的移动舞台机器人轨迹跟踪预测控制 |
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| 引用本文： | 何德峰,郭晓慧,姬超超,倪洪杰.基于CLF的移动舞台机器人轨迹跟踪预测控制[J].浙江工业大学学报,2018,46(5):487-491. |
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| 作者姓名： | 何德峰 郭晓慧 姬超超 倪洪杰 |
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| 作者单位： | 浙江工业大学信息工程学院，浙江杭州３１００２３ |
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| 基金项目： | 浙江省重点研发计划基金资助项目(2017C03060) |
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| 摘 要： | 针对移动舞台机器人的轨迹跟踪和区域受限控制问题,提出一种参数化模型预测控制算法.该算法的主要思想是离线构造移动舞台机器人误差系统的一个控制Lyapunov函数(CLF),再根据CLF主动控制方法设计可调预测控制器,并通过在线滚动优化给定性能指标计算控制器的可调参数,在保证控制器自适应性的同时降低了MPC计算量,保证了优化问题的递推可行性和闭环系统的稳定性.最后,以"圆"为参考轨迹做仿真验证,仿真结果表明:该算法具有快速、精确和全局稳定的良好特性.
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| 关 键 词： | 移动舞台 移动机器人 模型预测控制 轨迹跟踪 |
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